文秋蓮 趙宇龍 文/攝 音樂響起，機(jī)器人已準(zhǔn)備就緒，它微微仰起頭，緊接著開始扭腰，擺動身子，隨著音樂的節(jié)拍擺動，歡快的節(jié)奏下，機(jī)器人頻頻點(diǎn)頭、搖手，動作搭配與音樂節(jié)奏配合完美。這是梧州學(xué)院學(xué)生參加2019年中國工程機(jī)器人大賽暨國際公開賽的一幕。 
機(jī)器人隨著音樂的節(jié)拍擺動，動作和音樂節(jié)奏配合得當(dāng)。 此次大賽，梧州學(xué)院組成五支代表隊(duì)，分別參加了機(jī)器人舞蹈項(xiàng)目雙足仿人賽（本科生組）和雙足競步項(xiàng)目交叉賽（本科生組），經(jīng)過激烈角逐，由2016級電子信息工程2班的王賢鋒帶領(lǐng)的“Super Robot”和2017級電子信息工程3班的向倩帶領(lǐng)的“火星小分隊(duì)”榮獲機(jī)器人舞蹈項(xiàng)目雙足仿人賽一等獎，由2017級電子信息工程2班的占輝帶領(lǐng)的“手足無措隊(duì)”榮獲雙足競步項(xiàng)目交叉賽的一等獎。 
在全國性機(jī)器人比賽收獲佳績，學(xué)生的自信心大大增強(qiáng)。 從3月下旬開始，王賢鋒帶著組員陳珍、唐承謙開始備戰(zhàn)機(jī)器人大賽。經(jīng)過了一個(gè)多月緊張刺激的準(zhǔn)備調(diào)試，不斷地實(shí)驗(yàn)，不斷地失敗，最終在賽場上一舉奪魁。 隊(duì)長王賢鋒介紹：“舞蹈機(jī)器人的核心是舵機(jī)，也就是步進(jìn)電機(jī)，由步進(jìn)電機(jī)充當(dāng)人體的各關(guān)節(jié)和支撐結(jié)構(gòu)，通過精準(zhǔn)的控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)向從而使機(jī)器人平衡、協(xié)調(diào)地做出理想動作。”然而，要讓機(jī)器人維持身體平衡做出理想動作是有一定難度的，其中機(jī)器人協(xié)調(diào)性的問題最為讓人頭疼。 團(tuán)隊(duì)成員們經(jīng)過多次交流，提出各自的觀點(diǎn)，各自把自己的意見制作出來，然后讓機(jī)器人進(jìn)行實(shí)踐。實(shí)踐出真知，他們更相信由機(jī)器人的實(shí)際表現(xiàn)情況來證明誰的意見可行。同學(xué)們一起交流經(jīng)驗(yàn)，數(shù)不清失敗了多少次，才逐漸找到最佳方案和最好的機(jī)器人狀態(tài)。 王賢鋒坦言：“機(jī)器人畢竟不如人體靈活，有些簡單的動作，在機(jī)器人身上實(shí)現(xiàn)就需要花費(fèi)很大的工夫，所以我們在舞蹈方面也下了一番工夫。” 成員們通過在網(wǎng)上找相關(guān)的視頻資料和舞蹈動作講解，然后從人體動作再轉(zhuǎn)化到機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的可能，剪切制作了屬于自己特色的舞蹈音樂。每一個(gè)動作的變化，都進(jìn)行數(shù)十次測試，以確保穩(wěn)定性和協(xié)調(diào)性。 舞蹈與音樂的協(xié)調(diào)性也成為困擾隊(duì)員們的難題。隊(duì)員們發(fā)現(xiàn)可以把音樂分解成一個(gè)個(gè)節(jié)拍，總時(shí)長4分多鐘的音樂，分成了數(shù)百個(gè)節(jié)拍，然后給每一個(gè)節(jié)拍匹配合適的動作。 4月，團(tuán)隊(duì)成員在指導(dǎo)老師甘輝的帶領(lǐng)下，到廣東韶關(guān)參加2019年中國工程機(jī)器人大賽暨國際公開賽。一切已準(zhǔn)備就緒，但去韶關(guān)的第一天進(jìn)行實(shí)地測試，出現(xiàn)了一件令大家始料未及的事故：比賽場地的地毯過于粗糙，機(jī)器人在腳步動作時(shí)，極容易被地毯拉住。全部機(jī)器人都摔跤了！ “必須換一個(gè)方案！”團(tuán)隊(duì)成員們立刻采用預(yù)留的方案，并連夜調(diào)整動作。兩個(gè)機(jī)器人的動作并不完全相同，需要逐個(gè)調(diào)整，每個(gè)機(jī)器人都有數(shù)百個(gè)動作節(jié)拍，工作量相當(dāng)大。為此，團(tuán)隊(duì)成員們都通宵趕工，連夜調(diào)整機(jī)器人以適應(yīng)新場地，一直調(diào)整到天亮才結(jié)束，給機(jī)器人充上電后，大家懸著的心終于放下了。 王賢鋒說：“雖然在比賽中獲得了一等獎，但是舞蹈動作還有很大的進(jìn)步空間，賽前為了適應(yīng)場地、追求穩(wěn)定，實(shí)際上我們是犧牲了一部分高難度舞蹈動作。”下一步，學(xué)生們還將對機(jī)器人的深度把控和舞蹈動作再優(yōu)化，讓機(jī)器人有更出色的表現(xiàn)。 | 
